Realsense T265

Escrito por João Pedro S.. Última atualização: 16/01/2023

Esse texto tem como intúito ensinar a instalar os drivers para a tracking camera Realsense T265 e utilizá-la em conjunto com ROS e a VisionToMavros para gerar um sistema de posicionamento inercial para um drone.

A instalação foi feita em uma Raspberry , note que os processos aqui listados podem variar caso seja utilziado outro SBC. Para informações mais genéricas de instalação leia o tutorial de como buildar a biblioteca da source.

Documentação ainda em execução

Requisitos

Antes de baixar a biblioteca é necessário instalar uma distro do ROS e instalar o mavros em algum workspace.

Instalação da librealsense2

Utilize o guia de como buildar da source acima. Na hora de rodar o CMAKE adicione as seguintes flags: -DBUILD_NETWORK_DEVICE=ON -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON

Instalação do VisionToMavros

Para instalar o VisionToMavros execute o seguinte código dentro do workspace:

cd ..
catkin_make
source ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"

Observações

Desabilite o magnetometro no ros launch também
O heading do drone está configurado voltado para a câmera

Configure os parâmetros

SERIAL2_PROTOCOL=2
SERIAL2_BAUD=921
AHRS_EKF_TYPE=3
EK2_ENABLE-0
EK3_ENABLE=1
EK3_SCR1_POSXY=6
EK3_SCR1_VELXY=6
EK3_SCR1_POSZ=1
EK3_SCR1_VELZ=6
GPS_TYPE=0
VISO_TYPE=2
COMPASS_USE=0
COMPASS_USE2=0
COMPASS_USE3=0
EK3_SRC1_YAW=6

Para ligar todos os nodes utilize: roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch

Troubleshooting

A Realsense não é detectada

-Verifique se o mavros está conectando com rostopic echo. Caso estejam faltando apenas os parâmetros do /camera o problema está no publish do tópico, tente ver o log do comando usado para ligar todos nodes.
-Tente mexer no cabo da realsense, as vezes ele fica meio solto e não é detectado.

A realsense para de postar no tópico

-Esse erro ocorre por conta de alimentação da Raspberry Pi, reinicia o serviço. Estamos buscando uma solução definitiva para esse problema.

Referências

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://dev.intelrealsense.com/docs/open-source-ethernet-networking-for-intel-realsense-depth-cameras
https://ardupilot.org/copter/docs/common-vio-tracking-camera.html