Compilamento do Firmware e Calibração do Drone
Compilando Firmware
O primeiro passo antes de começar a compilar o Firmware é conectar o drone ao seu computador, portanto conecte-os utilizando-se de um cabo USB.
OBS: Utilize o cabo pra conectar o drone ao computador! Não faça pela telemetria pois compilar o firmware é uma tarefa pesada para se fazer por telemetria.
Depois de conectados, abra seu navegador de arquivos e vá até sua pasta de drivers: /Firmware/src/drivers. Lá se encontram todos os seus drivers. Caso não encontre o driver que procuras, baixe-o e salve nesta pasta.
Depois de encontrar a pasta do Driver desejado, abra-o e procure pelo arquivo dos parâmetros, como por exemplo parameters.c e altere o parâmetro de acordo com sua necessidade, desabilitando-o, habilitando-o e fazendo isso de acordo com seu tipo de entrada.
Com os parâmetros do Firmware alterados, vá para /Firmware/boards. Cada pasta encontrada aqui é um Firmware diferente, escolha portanto o Firmware o qual você utiliza. Escolhido um Firmware, selecione a versão que você possui. No nosso caso o nosso caminho foi /Firmware/boards/px4/fmu-v2/.
Nessa paste procure pelo arquivo o qual apresenta todos os drives habilitados ou não habilitados, no nosso caso ele se chama multicopter.cmake, mas ele pode apresentar outro nome no seu computador, isso também de acordo com o Firmware que você utiliza. Faça uma copia dele e o renomeie da forma que for mais prática para você, pois você irá utiliza-lo.
A pixhawk, controladora o qual usamos, apresenta uma memória limitada, uma característica de sistemas embarcados, e portanto geralmente habilita-se apenas os Drivers necessários para compilar. Habilite então os drivers que você precisar, isso dentro do arquivo copiado e renomeado, pois não queremos alterar o arquivo original.
Feito isso, abra seu terminal e dê /Firmware. Dado o comando, compile o Firmware utilizando-se do arquivo que você editou, no nosso caso o comando foi make px4_fmu-v2_multicoptereditado.
Ele pode demorar um pouco, mas isso ocorre porque é um comando pesado.
Mas uma vez compilado, não é necessário compila-lo novamente a não ser que haja mudanças nos Drivers ou no Firmware utilizado.
Enquanto ele compila, é recomendável que se salve os parâmetros de sua controladora antes de dar o upload do Firmware novo. Ele é um arquivo .params e pode ser salvado pelo QGroundControl.
Com o QGroundControl abra o Vehicle Setup (três engrenagens na parte superios esquerda), desça até os Parameters, clique em Tools (na parte superior direita), e selecione Save to file .params
Depois de compilado, basta dar o upload. No nosso caso o comando foi make px4_fmu-v2_multicoptereditado upload.
Concluído o upload, seu Firmware está compilado e instalado na sua controladora de voo.
Caso precise de ajuda com o compilamento acesse: Building the code - PX4.
Calibração
Para calibração, iremos primeiro carregar o arquivo .params que foi salvo anteriormente, ou que possuímos salvado no computador. Iremos então rebootar para que o processo se complete.
Uma forma bacana de fazer isso é abrindo o Analyze (desenho de um papel com uma lupinha ao lado), indo em MavLink Console e digitando na barra de comando inferior reboot.
Carregado os parâmetros e rebootado, precisamos selecionar o tipo de veiculo utilizado, portanto vá em Vehicle Setup, abra o Airframe e selecione o que condiz com o seu.
Feito isso, é necessário calibrar os sensores, então vá em Sensors. Note que alguns deles apresentarão bolinhas vermelhas ao seu lado, este serão os sensores que você precisará calibrar.
Para calibrar, será necessário movimentar o drone, portanto é recomendável que utilize-se da Telemetria pra estabelecer a comunicação entre o drone e o QGroundControl. Desconecte o cabo USB entre o drone e o computador, e também o USB que liga a Jetson à Pixhawk, conecte a Ground station no seu computador e ligue o seu drone. Concluído isso eles deveriam se conectar.
Uma vez conectados, note que no Summary aparecem os mais variados itens, no qual se a bolinha apresenta-se vermelha, é necessário uma correção antes de executar um voo.
Novamente, em Sensors, cheque os sensores que se apresentam em vermelho e os calibre. Clique no Sensor, aparecerá uma barra sua lateral direita, lá clique em OK e ele te redirecionará para a página de calibração do sensor. Cada sensor possui tarefas específicas para que a calibração seja feita, execute-as de acordo com as instruções e pronto, este sensor estará calibrado.
Um problema o que você pode se deparar é que sua controla de voo possui direções pré definidas como Yaw, Pitch e Roll, mas que não condizem com a orientação o qual você está usando. Para corrigir, a aba que aparece a sua direita possui a opção de rotacionar essas orientações girando determinada quantidade de graus entorno de tal eixo. Após selecionada a opção adequada é necessário rebootar, depois de rebootar veja se o problema foi corrigido.
Caso precise de ajuda com as orientações acesse: Roll, Pitch and Yaw - PX4.