Instalação
1. Objetivo
Instalação dos seguintes programas:
- ROS Melodic
- Gazebo 9
- MAVROS
- Firmware PX4
- QGroundControl
2. Requisitos
Computador com Ubuntu 18.04
3. Passo a passo
Execute os seguintes comandos em sequência em um terminal.
3.1. ROS e Gazebo
# Configura sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# Configura keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
# Instala o ROS e o Gazebo
sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y
# Variáveis de ambiente
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# Instala outras dependencias
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
Para criar um workspace na pasta ~/catkin_ws:
# Cria a pasta
cd
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# Inicializa o workspace
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
# Compila o workspace
sudo apt install python-catkin-tools
cd ..
catkin build
# Adiciona ao .bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.2. MAVROS
# Instala MAVROS
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras
# Instala geographiclib
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh
rm ./install_geographiclib_datasets.sh
3.3. Firmware PX4
cd
mkdir ~/src
cd ~/src
# Clona o firmware
git clone https://github.com/Skyrats/Firmware.git --recursive
# SE DER O ERRO (*****SÓ SE DER O ERRO*****):
server certificate failed
# Dar o comando p consertá-lo:
git config --global http.sslverify false
# Executa o ubuntu.sh (demora pra caramba)
cd ~/src/Firmware/Tools/setup
./ubuntu.sh
Isso apenas baixa o Firmware e instala suas dependências. Se você quiser usá-lo em um drone ou em uma simulação, você vai precisar compilar. Isso demora bastante, então eu recomendo fazer logo o que você for usar.
# Todos os comandos devem ser executados nessa página
cd ~/src/Firmware
# Compilar para simulação (vai abrir o gazebo no final)
make px4_sitl gazebo
# Pixhawk 4
make px4_fmu-v5_default
3.3. Firmware ARDUPILOT
cd ~/src
# Clona o firmware
git clone https://github.com/SkyRats/ardupilot.git --recursive
3.4. QGroundControl
sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
# Precisa dar logout e login para prosseguir
# Baixa o QGC (um executável) para a home
cd
wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
# Dá permissão de execução
chmod +x QGroundControl.AppImage
4. Verificando a instalação
Pra testar se as coisas foram instaladas corretamente, você pode seguir os passos a seguir. São testes simples só pra ver se o básico funciona.
4.1. ROS
Abra um terminal e digite o comando seguinte
roscore
Se aparecer uma parede de texto tá tudo certo, se der algum erro de comando não encontrado alguma coisa deu ruim. Pra interrompe, aperte Ctrl+C.
4.2. MAVROS
Se estiver instalado, o ROS deve conseguir achar a MAVROS com
roscd mavros
Comando básico pra ir até o diretório em que tá instalado. Se não apareceu nada tá tudo certo, o problema é se reclamar que não encontrou.
4.3. Gazebo
O Gazebo é um aplicativo, vocẽ deve encontrar ele dentre os outros aplicativos ou colocando gazebo em qualquer terminal. Basta checar que ele existe e abre.
4.4. Firmware PX4
Uma forma simples de ver se está funcionando é tentar abrir a simulação com o gazebo, como explicado no final de 3.3.
4.5. QGroundControl
Esse tbm é um aplicativo, mas não aparece na lista de aplicativos instalados. A gente baixou ele direto na home, só precisa clicar duas vezes no ícone e ele abre.