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Fórmulário

Linux

Básico

  • Mostrar o caminho atual
pwd
  • Listar os arquivos no diretório atual
ls
  • Mudar de diretório
cd <caminho do diretório>
  • Mostar o conteúdo de um arquivo
cat <arquivo>
  • Abrir um arquivo em um editor de texto
nano <nome do arquivo>

Manipulando arquivos e diretórios

  • Criar arquivo em branco
touch <arquivo>
  • Copiar arquivos
cp <arquivo opiado> <diretório de destino>
  • Mover arquivos
mv <arquivo> <destino>
  • Renomear arquivos
mv <nome atual do arquivo> <novo nome>
  • Deletar arquivos
rm <arquivo>
  • Criar diretório
mkdir <nome do diretório>
  • Deletar diretórios vazios
rmdir <diretório>
  • Deletar diretórios com arquivos
rm -r <diretório>
  • Modificar as permissões de um arquivo

Todo arquivo pode possuir 8 tipos de permissões diferentes: 0 - Sem permissão 1 - Permissão para executar 2 - Permissão para escrever 3 - Permissão para escrever e executar 4 - Permissão para ler 5 - Permissão para ler e executar 6 - Permissão para ler e escrever 7 - Permissão para ler, escrever e executar

Essa permissão pode ser dada para interagir com 3 tipos de usuários: O dono - representa o usuário dono do arquivo no computador. Grupos - Grupos de mais de um usuário. Todos - Todos os usuários naquele computador.

Para alterar as permissões de um arquivo, é necessário utilizar o comando chmod seguido de um número de 3 algarimso, onde o primeiro representa as permissões para o usuário dono do arquivo, o segundo, do grupo de usuários e o terceiro, de todos os usuários e, por último, o nome do arquivo que queremos alterar as permissões. Por exemplo, se quisermos dar permissão para o arquivo 'EP 1' ler, escrever e executar arquivos do usuário dono do arquivo, ler e escrever arquivos do grupo de usuários e de todos os usuários, nós devemos fazer o seguinte:

chmod 766 'EP 1'

Manipulando o sistema

  • Executar como Super Usuário
sudo <comando a ser executado>
  • Procurar o caminho para um arquivo
locate <nome do arquivo>
  • Exibir os processos em execução
ps
  • Parar um processo
kill <ID do processo>

Manipulando pacotes (Apenas para distribuições baseadas no Debian)

  • Instalando pacotes
apt-get install <nome do pacote.
  • Removendo pacotes
apt-get remove <nome do pacote>
  • Removendo pacote e seus arquivos de configuração
apt-get purge <nome do pacote>
  • Atualizando pacotes
apt-get -u upgrade
  • Removendo pacotes que não serão mais utilizados
apt-get clean
apt-get autoclean
  • Adicionando novos repositórios de pacotes Utilize o comando
sudo nano /etc/apt/sources.list

Com o editor de texto Nano escreva, no final do arquivo, o nome do repositório que deseja adicionar.

  • Atualizando o índice de respositórios
apt-get update

Comandos úteis (e legais)

  • Comparar a diferença entre dois códigos linha por linha
diff <código 1> <código 2>
  • Procurar expressões dentro de arquivos
grep <expressão> <arquivo>
  • Mostrar o manual de um comando
man <comando>
  • YES
yes

Firmware

Simulação/Gazebo

Iniciar gazebo

O comando abaixo abre o gazebo

gazebo <opções de inicialização>

Mas também da para abrí-lo com mais condições. Pode abrir diretamente um mundo usando o mesmo comando colocando o caminho para o .world, ou colocando o nome do arquivo estando na pasta world. Por exemplo: gazebo exemplo.world Mais uma explicação ou informaçes de uso sobre o comando ou codigo

Também pode iniciar o gazebo fazendo a simulação da PX4. Estando na raiz do Firmware dê o comando:

make px4_sitl gazebo

E também pode inciar o Gazebo junto com o ROS usando o roslaunch, e é bom por que da para abrir rosnodes, packages e outras funções do ros junto.

roslaunch gazebo_ros <exemplo.launch>

No roslaunch pode colocar vários argumentos de incialização, clique aqui para ver

Tutorial de inicialização do gazebo

ROS

Terminal

Esses são os mais comuns. Se você digitar só o início do comando (tipo rostopic) ele deve te dar a lista de todos. Colocar -h no final pede ajuda sobre a sintaxe.

Topics

* Lista todos os tópicos ativos
rostopic list

* Informações sobre um tópico
rostopic info [tópico]

* Vê o que tá sendo publicado no tópico
rostopic echo [tópico]

* Vê a frequência com que estão publicando no tópico
rostopic hz [tópico]

* Publica no tópico
rostopic pub [tópico] [tipo de mensagem] [args...]

Messages

* Lista todas os tipos de mensagem (são muitos kkk)
rosmsg list

* Informações sobre um tipo de mensagem
rosmsg show [mensagem]

Services

* Lista todos os serviços
rosservice list

* Informações sobre um serviço
rosservice info [serviço]

* Chama um serviço
rosservice call [serviço] [args...]

Nodes

* Lista todos os nodes
rosnode list

* Informações sobre um node
rosnode info [node]

Params

* Lista todos os parâmetros
rosparam list

* Lê um parâmetro
rosparam get [param]

* Escreve em um parâmetro
rosparam set [param] [valor]

Execução

* Inicia o ROS
roscore

* Executa um node
rosrun [package] [node]

* Executa um launchfile (não requer roscore)
roslaunch [package] [arquivo .launch] [argumento:=valor ...]

ROS Bags

* Grava os tópicos 1, 2 e 3
rosbag record [topico1] [topico2] [topico3] e 3

* Grava todos os tópicos
rosbag record -a

* Executa um rosbag
rosbag play [nome_da_rosbag].bag

Outros

* Acha um package e dá cd pra ele
roscd [package]

* Grafo dos tópicos
rqt_graph

* RViz (visualização de mensagens)
rviz

Catkin

* Cria o workspace (deve ser executado DENTRO DA PASTA SRC DO WORKSPACE)
catkin_init_workspace

* Compila o workspace
catkin build

* Limpa o workspace (não apaga os packages)
catkin clean

* Deinicializa o workspace
catkin clean --deinit

* Cria um package (execute dentro da src)
catkin_create_pkg [nome no package] [dependencias...]

Python

Os comandos não estão em ordem pra serem executados em um programa, apenas listados.

# Essa linha precisa ser a primeira de todo código
#!/usr/bin/env python

# Tudo que vc faz passa por aqui, precisa importar
import rospy

# Declara que o programa é um node (NECESSÁRIO)
rospy.init_node("nome_do_node")

# Cria um Publisher
pub = rospy.Publisher("nome_do_topico", TipoDeMsg, queue_size=10)

# Publica uma mensagem
pub.publish(ObjetoMensagem)

# Cria um Subscriber
rospy.Subscriber("nome_do_topico", TipoDeMsg, funcao_de_callback)

# Deixa o programa executando (sem fazer nada)
rospy.spin()

# Cria um Rate
rate = rospy.Rate(frequencia_Hz)

# Espera completar o ciclo do rate
rate.sleep()

# Verifica se o ROS fechou (geralmente usado como condição em um while)
rospy.is_shutdown()